Андрей Миронов родился 8 марта 1941 г. в Москве в семье известных артистов эстрады, театра и кино. Уже в детстве он проявил актёрский талант, активно участвовал в школьных спектаклях.
После окончания театрального училища имени Б. Щукина стал членом труппы Московского театра сатиры, много гастролировал. В этом театре за 25 лет Миронов сыграл около тридцати ролей. Роль Фигаро в спектакле «Безумный день, или Женитьба Фигаро» стала его визитной карточкой. Его герой был неоднозначным: при внешней зависимости всегда оставался внутренне свободным.
За свою карьеру актёр Миронов снялся в шести десятках фильмов. Среди известнейших комедийных фильмов с его участием: «Берегись автомобиля», «Бриллиантовая рука», «Невероятные приключения итальянцев в России», «Двенадцать стульев», «Обыкновенное чудо», «Человек с бульвара Капуцинов».
Режиссёр театра «Ленком» Марк Захаров высоко ценил Миронова: «Волевой, собранный артист создаёт неслышный, но мощный энергетический посыл. Миронов вобрал в себя всю комедийную генетику, подаренную ему знаменитыми родителями, но свой актёрский фундамент он сумел построить сам, классом повыше».